Если вы уже настроили lpd для печати на вашем принтере, или ваш системный администратор уже сделал это, или ваш поставщик сделал это для вас, то все что вам необходимо -- это научиться как использовать команду lpr. Printing Usage HOWTO делает обзор этого и вы должны знать еще несколько других команд манипуляции очередью печати.
Однако если у вас новая машина или новый принтер, вам необходимо будет настроить сервисы печати одним или другим способом до того как вы сможете печатать. Читайте!